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“陈羽？新年好啊！”
电话很快便接通了，赵大伟爽朗的声音响了起来。
“赵老师新年好！”
陈羽连忙道。
“哈哈，陈羽同学，你今天怎么想到打个电话给我？我猜，应该是有什么事吧？”
赵大伟哈哈一笑。
他对陈羽也算是有些了解了，这个孩子可不是那种会无事献殷勤的人，如果没有什么事的话，陈羽是不会主动找他们这些老师的，前几天他才和马新武聊起了陈羽，一整个学期下来，除了有重要的事情，必须要联系马新武这个班主任之外，陈羽从来都没有去过他这个班主任的办公室。
“确实是有个问题想问赵老师。”
陈羽有些不好意思的道。
“噢？是学习上的还是其他哪方面的问题？”
赵大伟脸上露出讶然的神色。
“是学习上的。”
陈羽道。
“学习上的？哈哈，这可是很难得呀，你这还是第一次有学习上的问题问我吧？”
赵大伟脸上更加意外了。
“呃……”
陈羽顿时有些尴尬了起来。
“哈哈，开个玩笑，你要问什么问题？说来听一下，我看看是什么问题？居然能够难倒你。”
赵大伟哈哈一笑。
“是这样的，我最近在学习李群和李代数，关于最小二乘优化的问题，我尝试罗斯里格里斯公式进行分解的时候，总是会发现多出一个算子……”
陈羽详细的给赵大伟讲了自己遇到的问题。
赵大伟听到陈羽说他在学习李群和李代数的时候，嘴角直接抽了一下。
这个小子，真的太妖孽了。
这才大一上学期呢，这家伙已经快把所有本科阶段所有的专门课全都学完了。
嘴角抽了一下之后，他认真的倾听陈羽的描述，对于陈羽的问题，他不敢有丝毫的大意，他太了解陈羽的变态程度了，陈羽问出的问题，绝对不会是那些普通学生的入门问题的。
果然，当他听完陈羽的问题之后，他的嘴角再次抽了一下，陈羽所问的，正是李群和李代数的最核心本质的问题之一！
“关于这个问题，我觉得你可以这样来看，我们假设空间某点为p，它进行了一次旋转，得到了Rp，现在为了优化我们的旋转R，我们要计算旋转后的点坐标，对旋转的导数，我们是这样的……这里有一个形式相对复杂的雅可比矩阵J1……接着，我们假设空间某点p，经过一次变换T，它和SO(3)一样……”
在脑海里认真的组织了一下语言之后，赵大伟并没有对问题进行特别复杂和详尽的讲述，而是直接想到了一个例子，以尽可能简单的语言给陈羽进行了讲解。
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